1.创建catkin工作空间

$  mkdir -p ~/catkin_ws/src
$  cd ~/catkin_ws/src

2.编译catkin工作空间

$  cd ~/catkin_ws/
$  catkin_make

发现只有两个文件夹，没有install文件夹
执行命令

$  catkin_make install

3.配置环境变量

$  source devel/setup.bash

note:要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

$  echo $ROS_PACKAGE_PATH

执行命令结果：
/home/(username)/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

4、创建功能包

$  cd ~/catkin_ws/src
$  catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

5、编译功能包

$  cd ~/catkin_ws
$  catkin_make
$  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

注：同一个工作空间内不允许有名字相同的功能包