1.创建工作空间目录
创建目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd到创建的根目录
cd ~/catkin_ws/
2.在工作空间根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间
catkin_make
编译后生成了build和devel文件夹
可以看到在devel文件夹下产生了几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。
3.使用source命令运行环境变量设置脚本
source devel/setup.bash
运行后工作空间中的环境变量可以生效
运行如下命令检查环境变量是否已经生效
echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果打印出的路径包含了当前工作空间路径则说明环境变量设置成功了
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share
4.创建功能包
ROS中功能包的结构如下
创建功能包的命令为
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
package_name：功能包的名称
depend*：所依赖的其它功能包名称
接下来我们创建一个beginner_tutorials功能包，它依赖std_msgs、rospy、roscpp等功能包
首先cd到代码空间
cd ~/catkin_ws/src
然后使用catkin_create_pkg创建功能包
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
这会在src中生成一个beginner_tutorials文件夹，其中包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件
cd到工作空间的根目录下进行编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
设置环境变量
source devel/setup.bash