一. 切换国内源

安装完Ubuntu18.04之后，为安装软件快捷方便，推荐将软件源更新为国内稳定机构，这里使用的是阿里云。

 

二. 安装Melodic

1. 安装说明

如果安装过程中出现网络相关的问题，建议更换有线网络或者热点，然后重新执行出错指令。

2. 配置ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 更新系统软件源

sudo apt update

5. 安装Melodic

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

6. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果出现sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from:【closed】

     #打开hosts文件
     sudo gedit /etc/hosts
     #在文件末尾添加
     151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
     #保存后退出再尝试

7. 用户环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8. 安装包编译依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 验证安装

rosversion -d