最近做ＲＲＴ规划算法，在新建工程中测试时，每一个周期大概花费２０ＭS，但是当我把算法移植到之前写的工程模板中时，计算效率相当低，变为５００毫秒。期初是以为代码有问题，然后就逐句查找，发现代码并没有问题，难道是我的模板有问题？

我的模板中有三个线程，而新建的ＲＲＴ只有一个线程。所以我又把用于显示和消息传递的线程都关掉，遗憾的是并没有解决问题。现在代码基本完全一样了。唯一不一样的是cmakelists和ｘml文件。然后我又把cmakelist改一样，发现问题解决了。

这是由于之前工程调用了很多OPENGL的库，这次添加代码的时候并没有去修改cmakelist中底层库调用，所以造成的大的问题。在此记录下来，防止后面再次遇到。