ORB SLAM2源码讲解（吴博）

https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU

泡泡机器人视频整理：

http://space.bilibili.com/38737757#/video

orb-slam的简单讲解-冯兵：

https://www.bilibili.com/video/av7102994/

Direct方法的原理与实现

https://www.youtube.com/watch?v=hMyq7Hcr7RU

ORB SLAM 2 源码详解

https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU