ROS2入门教程-windows安装ROS2

ROS2入门教程-windows安装ROS2

ROS2入门教程-windows安装ROS2

说明:

  • 介绍怎么在视窗系统下安装ROS2

系统要求

  • 建议使用win 10系统

安装ROS2的前提准备

  • 1.安装的巧克力

  • Chocolatey的相关下载链接:https//chocolatey.org/

  • 2.通过Chocolatey安装Python

  • 打开命令提示符,然后键入下面的命令:

choco install -y python
  • 3.安装OpenSSL

  • 从下面提供的链接下载OpenSSL安装程序。请下载Win64 OpenSSL v1.0.2,不要下载Win32或者Light版本。

  • OpenSSL的相关链接:https//slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html

  • 使用默认参数运行安装程序。然后,定义环境变量(下面的命令假定使用了默认安装目录):

setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

#Add C:\OpenSSL-Win64\bin\ to your PATH

ROS2入门教程-windows安装ROS2
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  • 7.安装依赖项

  • 请从这个GitHub存储库下载这些软件包。

    • asio.1.10.6.nupkg

    • 本征3.3.3.nupkg

    • TinyXML的-usestl.2.6.2.nupkg

    • tinyxml2.4.1.0.nupkg

  • 下载完成后,执行以下命令:

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2

# <PATH\TO\DOWNLOADS>为已下载软件包的文件夹的对应路径
  • 您还必须安装pip一个python包,yaml
python -m pip install -U pyyaml setuptools

下载ROS2

  • ROS2的相关下载链接:https//github.com/ros2/ros2/releases

  • 下载适用于Windows的最新软件包,例如ros2-package-windows-AMD64.zip

    • 注意:可能有多个二进制下载选项可能导致文件名不同。
  • 解压缩zip文件(我们假设C:\dev\ros2)。

设置ROS2的环境

  • 执行以下命令以及source RO2的配置文件来设置工作空间
call C:\dev\ros2\local_setup.bat
  • 如果您下载了具有OpenSplice支持的版本并希望将其用作中间件,则必须另外获取OpenSplice安装文件。只有这样after你才能获得ROS 2:
call "C:\opensplice67\HDE\x86_64.win64\release.bat"

试试一些例子

  • 打开一个终端,执行以下命令:
ros2 run demo_nodes_cpp talker
  • 打开一个新终端,执行以下命令:
ros2 run demo_nodes_py listener
  • 运行结果图如下:

ROS2入门教程-windows安装ROS2

排除故障

  • 如果不能运行例子且出现缺少dll的报错,请检查前面安装的外部依赖的所有的库,例如:OpenCV的PATH环境变量是否设置正确

  • 如果前面在设置时忘记执行call C:\dev\ros2\local_setup.bat命令,则可能无法运行演示

参考链接

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