问题：

陀螺仪通电后长时间不动会发生如下变化：

①Vx、Vy的数量级达到10^38，V的数量级达到10^19

②X_del和Y_del一直等于0

③将KAL_filter函数的第二个入口参数直接改成0，发现对应的Vx/Vy/Vw变成0

 

解决：

多次debug并修改代码测试后发现OSTime增加到一定值（0x02000000）后ticks值可能溢出（float精度不够），导致有些位数读取不了。将强制类型转化的操作提前一步即可解决该问题。

修改前代码：

修改后代码：

 

待解决：

X_del变量等于0代入KAL_filter函数与数值0直接代入该函数得到的结果为什么不同？