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电机定位控制系统介绍：

本微电机驱动电路装置是以H桥驱动电路为核心，使用两个S9013三极管作为前级驱动，H桥采用两个TIP42和两个TIP41功率三极管，每个时刻是两个功率管导通，从而实现微电机的正反转，以及停止电机，同时在电机两端并联瓷片电容，避免谐波的影响，是电机稳定运行。用LM317将12V调至5V，给单片机供电，同时采用51单片机STC89C52的IO口来控制微电机的正反转和停止，本装置还可以实现任意位置定位，将电位器与电机轴同轴捆绑，变阻器两端接5V，触头送入单片机AD采集，通过PID算法，实现微电机的精准定位，而且本电机还加入的电流电压保护电路，实现最整个装置的保护。

 

 

#include<reg52.h>
#include"12864.h"
#include"tlv2543.h"
#define N 30;
sbit a=P1^5;
sbit b=P1^6;
sbit K1=P3^2;
sbit K2=P3^3;
sbit K3=P3^4;
sbit K4=P3^5;
sbit K5=P3^6;
sbit K6=P3^7;
sbit K7=P2^7;
uint du,U4,U5;
int n=0,flag,flag1,k1,flag2;
uint U1=2000;
uint D;      //PWM控制输入值
uint U2,U3;	 //AD读取值
float Kp=1.09;		 //定义比例系数
float Ki=0.00;		 //定义积分系数
float Kd=0.000;		 //定义微分系数
xdata unsigned table[24]={824,3785,3244,2728,2214,1697,1192,4179,3630,3104,2586,2068,
                         1554,1044,2000,3480,984,1452,1920,2394,2870,3352,3844,4352 }; //刻盘角度对应电压值

void delay_us(uchar t)
{
	uint j,k;
	for(k=t;k>0;k--)
		for(j=36;j>0;j--);
}

int PID()						   
{
	int err1=0,err2=0,err3=0;
	err1=U1-U2;
	err3=err2;
	err2=err1;	
	return(Kp*err1+Ki*err2+Kd*err3);
}