STIM300：
https://www.sensonor.com/products/inertial-measurement-units/stim300/
本人的工作空间名字为catkin_ws，将驱动装在src目录下，即在如图目录下打开终端：
从github下载驱动：
git clone https://github.com/vortexntnu/stim300.git
2.回到工作空间内,编译.
cd ..
catkin_make
3.刷新工作空间
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
4.插上STIM300，关于STIM300的硬件配置在文末。
开启新终端，输入：
roslaunch driver_stim300 stim300_driver.launch
此时往往会报错，是因为串口权限不足的问题，错误类似：
Permission denied: /dev/ttyUSB0
此时需要修改串口权限：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
再次输入：
roslaunch driver_stim300 stim300_driver.launch
如上，节点成功启动。
用rostopic list 命令查看当前话题
/imu/data_raw 即为STIM300发布的话题，由此可知，配置成功。
输入 rostopic echo /imu/data_raw 查看话题详细信息。
6.按照STIM300驱动中所给实例通过终端与STIM30通信。
安装minicom：
sudo apt-get install minicom
电脑连接STIM300，查看设备信息：
dmesg | grep tty
设置minicom，在终端输入：
sudo minicom -s
键盘上下选择：Serial port setup，修改三处如图：
A - Serial Device: /dev/ttyUSB0
E - 921600 8N1
F - Disable hardware flow control
其中修改E项时。发现找不到921600，只需要按“A”-NEXT，就会出现了。
返回上层，选择Modem and dialing，清除A-I.
修改Screen and keyboard， P - Add linefeed改为yes.
下一步Save setup as dfl 然后退出 minicom。
（退出时，先按ctrl+A进入设置状态，再按x，YES才可，直接ctrl+c是无法退出的。）
重新按十六进制模式进入设置：
sudo minicom -H
正常情况下，stim300会重新发送标准数据报，终端上会有数字显示。
硬件配置：
硬件连接可以参考以下两篇文章：
https://blog.csdn.net/weixin_44311016/article/details/90085733
https://blog.csdn.net/xy6zzz/article/details/106044950?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242
STIM300要接5V电源，记得共地；本人用的UT-890K实现USB-RS-422，系统是ubantu18.04。
注：
本人最后用的STIM300驱动是我们实验室自己写的，用上面讲的GitHub驱动理论上没问题，但我着实遇到了未解之谜，后期再更新。
邮箱：liang_lin00@163.com，如有错误，感谢指出，欢迎交流。