MATLAB 机器人工具箱 plot/teach可视化程序 数组越界报错/解决方案

• 报错信息
• 解决方法
• 运行效果

报错信息

当在MATLAB 2019及以上版本中使用Robotics工具箱时，运行plot或teach等含可视化功能的命令时出现以下报错信息：

Index exceeds the number of array elements. Index must not exceed 4.

出错 SerialLink/plot>create_robot (第 469 行)
            d = norm( d(4:6)-d(1:3) ) / 72;

出错 SerialLink/plot (第 252 行)
        handle = create_robot(robot, opt);

索引超出数组数目
在MATLAB2018b以前版本中不会出现这个问题

解决方法

一、临时解决方案
每次都在可视化语句前加入以下命令：

view(3);

虽能解决可视化问题，但仍会报错

此类型的变量不支持使用点进行索引。

出错 SerialLink/animate (第 105 行)
                        if h.link(L) ~= 0

出错 SerialLink/plot (第 299 行)
    robot.animate(qq);

二、一劳永逸方案
1、在命令行窗口中输入

edit SerialLink.plot

此时会打开工具箱中的plot.m文件，如下图：

2、在程序的开头处加入如下程序

[myModifyForViewErrorA,myModifyForViewErrorB]=view(gca);
if isequal([myModifyForViewErrorA,myModifyForViewErrorB],[0,90])
    view(3)
end

如下图：

再次执行可视化程序，即可成功运行！

运行效果

1、运行示例程序

startup_rvc
L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', pi/2)
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0)
bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot')
bot.fkine([0.1 0.2]) 
bot.plot([pi/4 pi/3])

2、绘图效果

参考博客：
解决高版本MATLAB robotics toolbox在plot/teach时报错问题